본 논문에서는 무인항공기가 경로점 비행을 수행할 때 주로 사용하는 경로선 추종 알고리듬인 Carrot- chasing, Nonlinear Guidance Law (NLGL), Vector Field based path following (VF)과 경로선을 추종하지 않는 Command to Line of Sight (CLOS) 알고리듬을 구현하였다. 그 후 무인항공기 센서의 위치 및 속도 오차가 존재하여 무인항공기가 센서로 측정한 위 치 및 속도 오차가 발생할 때, 경로선 추종 알고리듬을 적용한 무인항공기의 비행 궤적을 알고리듬 별로 분석하였다. 또한 경로선을 추종하지 않는 알고리듬을 적용한 무인항공기의 비행 궤적을 분석하였다. 이 결과를 활용하면 센서 오차로 인해 무인항공기가 경로선에 지속적으로 떨어져 있도록 측정되었을 경우, 무인항공기 비행 궤적을 추정할 수 있다.

Analysis of Path Following Algorithm for UAV

Myoung Ho Chae*, Chae Taek Choi, Seung Ho Choi

This paper is presented to design and analyze Carrot-chasing, Nonlinear Guidance Law (NLGL), Vector Field based path following (VF) as a path following algorithm which is widely used on autopilot mode for unmanned aerial vehicle (UAV). And Command to Line of Sight (CLOS) which not follows a path-line but way-point on autopilot mode is also designed and analyzed. We applied path following algorithms to analyze a trajectory of UAV when errors of position and velocity of UAV’s sensor present. And we also applied CLOS algorithm to analyze a trajectory of UAV when errors of position and velocity of UAV’s sensor present. If the results of analysis are used, a trajectory of UAV can be estimated according to an cross-track error from the path-line because of sensor’s error.

Speaker 채명호* 국방과학연구소