무인이동체의 상업화가 각광받으며 위성항법 불능 지역에서 Ultra-Wideband (UWB)를 이용한 대체측위 기법 연구가 활발히 이루어지고 있으며, 경로 생성 기법과 위치 오차와 관한 연구 가 진행되었다. 본 연구에서는 UWB 센서 환경에서 위치오차를 고려한 spline-RRT* 기법으로 전역경로가 생성되었을 때 무인이동체의 충돌확률에 따라 안전거리를 유지하며 효과적으로 우회경로를 생성하도록 하는 전략적인 회피 경로 생성 기법을 제시한다. UWB 환경을 반영하여 위치 오차와 속도 오차를 토대로 충돌확률을 계산하였으며, 이를 토대로 변형된 포텐셜필 드 기법을 통해 지역경로를 생성한다. 시뮬레이션을 통하여 충돌확률 기준치와 충돌 회피 경로 생성 기법을 검증하였으며, 제시된 경로 생성 기법은 적은 연산량으로 효과적인 회피경로 를 생성할 수 있다.

Conflict Maneuver Path Planning Algorithm Based on Conflict Probability

Soomin Lee, Euiho Kim*

As commercial uses for unmanned vehicles increase, studies on UWB based path planning and positioning accuracy have been conducted to overcome the limitations of Global Positioning System (GPS). In this study, a local path planning algorithm for far-term strategic conflict avoidance is presented in a situation where global trajectories are pre-generated based on spline- RRT* considering positioning accuracy. Considering an UWB sensor environment, the conflict probability is calculated based on positioning accuracy and velocity accuracy, and artificial potential field (APF) method is modified considering conflict probability. A local path is generated based on the presented method, and the safety requisitions for conflict probability and the algorithm are verified through simulations. The proposed algorithm is shown to be suitable for real-time conflict maneuvers comparatively light computations.

Keywords: conflict probability, local path-planning, real- time maneuver, UWB

Speaker 이수민 홍익대학교