자율주행 시스템 개발에 있어 드라이빙 시뮬레이터를 이용하는 방법은 비용과 시간을 절약할 수 있고 다양한 주행 환경을 안전하게 구성할 수 있기 때문에 널리 이용되고 있다. 그러나 현재 상용화된 대부분의 자율주행차 량용 드라이빙 시뮬레이터의 GNSS 센서는 최종 출력에 가우시안 노이즈만 추가하는 간단한 형태로 모델링되는 추세이며, 이러한 방식은 실제 센서의 특성을 반영하지 못한다. 본 논문에서는 이를 해결하기 위해 자율주 행 드라이빙 시뮬레이터용 다중경로오차 모델링을 포함한 실시간 GNSS 센서 에뮬레이션 기술을 소개한다.

Real-Time GNSS Sensor Emulation of Multipath Error Modeling for Autonomous Driving Simulator

Dong-Hyuk Park, Jong-Hoon Won*

Driving simulator technology is widely used in the development of autonomous driving system because it can save cost and time, providing the ease change of configuration for various driving environments with safety. However, in most of currently commercially available driving simulators for autonomous vehicles, the GNSS sensor is simply modeled to have Gaussian noise errors at the end so that it cannot reflect the characteristics of real sensors. To solve this problem, we introduce a real-time GNSS sensor emulation technology including multipath error modeling for autonomous driving simulator.

Keywords: driving simulator, GNSS sensor emulation, multipath

Speaker 박동혁 인하대학교