본 연구에서는 위성항법 (GNSS)과 관성항법 (INS)을 결합한 측위장치와 이에 더해 차량의 속도 정보를 추가적으로 이용하는 추측항법 (ADR) 장치를 비교하여 차량이 터널 내에서 밖으로 탈출하는 순간 에 얼마나 정확한 위치결정을 할 수 있는가에 대해 실험하였다. 그 결과 정체없이 터널을 통과한 실험에서는 차속정보를 쓰는 경우와 쓰지 않은 경우에 대해 터널 탈출시 측위정확도에 큰 차이가 발생하 지 않았다. 반면 정체로 인해 터널에 장시간 머문 실험에서는 차속정보를 쓰지 않는 경우에 측위정확도의 오차가 커지는 것을 확인할 수 있었다. 즉, 차량의 속도정보를 이용하는 추측항법을 이용하면 시간의 흐름에 따른 누적오차를 최소화하여 좀 더 정확한 위치결정을 할 수 있다. 이는 자율주행자동차가 위성신호를 받을 수 없고, 랜드마크가 부재한 터널에서 탈출시 보다 안전한 주행을 유지하는데 활용될 수 있다.

An Experimental Study on the Positioning Accuracy of Dead-reckoning Using Vehicle Speed at Tunnel Exit: A Perspective on Autonomous Driving Technology

Hong-Gi Shin*, Doo-Kyung Park, Seung-Yong Lim

In this study, by comparing a normal GNSS/INS device with Autonomous Dead-Reckoning (ADR) device that additionally uses vehicle speed information, we experimented to see how the positioning accuracy is at the moment the vehicle exits the tunnel. As a result, in the experiment in which the vehicle passed through the tunnel without congestion, there was no significant difference in accuracy with or without vehicle speed information. On the other hand, in the experiment of staying in the tunnel for a long time due to congestion, it was confirmed that the error of positioning accuracy increased when vehicle speed information was not used. That is, by using the dead reckoning using the vehicle speed information, it is possible to determine the position more accurately by minimizing the accumulated error over time. This can be useful to maintain safety when autonomous vehicles drive in a tunnel without satellite signals and landmarks

Speaker 신홍기* (주)문화방송