현재까지 활발하게 진행되고 있는 승용차용 자율주행 기술 구현을 위한 다양한 지원 환경과는 달리, 상용차에 대한 자율(협력/군집)주행 기술개발, 분석, 평가 플랫폼과 인프라가 부족하다는 문제점이 제기되고 있으며, 이에 대한 필요성이 지속적으로 증대되고 있다. 이에 현재 상용차용 자율주행 기술 구현을 목적으로 다양한 요소 기술 및 시스템, 부품 등의 개발에 필요한 상용차 기반의 테스트 플랫 폼을 포함한 테스트베드를 구축하고 있으며, 상용차 자율주행에 필요한 부품 단위, 서비스 단위 등의 검증/평가 환경 및 기술을 포괄적으로 지원할 수 있는 시스템 체계를 구축하고 있다. 한편 최근 자동 차 산업의 발전에 따라 자율주행 요소 기술과 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS)에 차량의 위치를 정밀하게 추정하는 기술을 필요로 하고 있으며, 이를 통해 자율주행, 주변 환경 인식, 지형 고도에 따른 주 행 변경 등의 다양한 주행 환경 대응 기술을 보다 효과적으로 수행할 수 있게 되며, 이때 자율주행을 위한 요구정확도 뿐만 아니라 신뢰도(Confidence) 높은 항법 정보(위치, 속도, 방향)를 필요로 하게 된다 (Ahn et al. 2018). 이에 여러 분야에서 자율주행 환경에 적용 가능한 정확도 및 신뢰도를 가진 항법 정보(위치, 속도, 방향)를 확보하기 위해, DGNSS/IMU, V2X, 차량거동정보 및 카메라, 레이더, 라 이다 센서와 정밀 지도 정보 등의 다양한 정보를 융합한 측위 모듈이 개발되고 있으며, 성능 검증/평가를 위한 다양한 시도가 이뤄지고 있다 (Lee et al. 2018). 본 논문에서는 이러한 상용차용 자율주행 테스트 플랫폼을 기반으로 한 성능 검증/평가를 위해, 필요한 요소 중 하나인 GPS 기만 신호 재현에 있어서의 이슈에 대해 제시하고, 그 해결 방안에 대한 제안을 하고자 한다.

A Study on the Issue and Solution of GPS Deception Signal Reproduction to be Applied to the Test Evaluation of the Autonomous Driving Test Platform for Commercial Vehicle

Sung-Hyun Cho, Kyoung-Soo Choi, Sung-Jin Kim*

Unlike the various support environments for the implementation of autonomous driving technology for passenger cars, which are being actively carried out so far, the problem is that the autonomous driving (cooperative driving/platooning) technology development, analysis, and evaluation platform and infrastructure for commercial vehicles are insufficient. and the need for it is constantly increasing. Accordingly, we are currently building a test bed including a commercial vehicle-based test platform necessary for the development of various element technologies, systems, and parts for the purpose of realizing autonomous driving technology for commercial vehicles, and verifying parts and service units necessary for autonomous driving of commercial vehicles. /We are building a system that can comprehensively support the evaluation environment and technology. Meanwhile, with the recent development of the automobile industry, autonomous driving element technology and advanced driver assistance system (ADAS) are required to accurately estimate the location of the vehicle. Various driving environment response technologies such as change can be performed more effectively, and navigation information (position, speed, direction) with high confidence as well as the required accuracy for autonomous driving is required. In order to secure navigation information (position, speed, direction) with accuracy and reliability applicable to autonomous driving environments in various fields, DGNSS/IMU, V2X, vehicle behavior information, and camera, radar, lidar sensor and precise map information Positioning modules that converge various information such as etc. are being developed, and various attempts are being made for performance verification/evaluation. In this paper, for performance verification/evaluation based on the autonomous driving test platform for commercial vehicles, one of the necessary factors, the issue of GPS deception signal reproduction, is presented, and a solution is proposed.

Keywords: autonomous vehicle, commercial vehicle, ADAS, GPS deception, spoofing

Speaker 조성현 한국자동차연구원