도로를 주행하는 차량의 위치 정보를 획득하기 위한 여러 방법들이 있다. 이 중 가장 보편적으로 사용되는 차량 측위 시스템은 Global Navigation Satellite System(GNSS) 이다. 도심지의 도로를 따라 운행하는 차량의 위성 측위 시스템은 도로 주변으로 분포 되어있는 고층 건물, 다양한 지형 지물 등으로 인해 위성 신호의 차폐 및 굴절 현상이 발생하게 되어 정확한 위치정보를 획득하기에 어려운 점이 있다. 이러한 문제를 해결하기 위한 여러 방법 중 고정밀 3차원 지도 구축이 하나의 해결방안으로 제시되어 왔다. 그러나 이와 같은 방법을 사용하기 위해서는 사전에 고정밀 지도 구축을 위한 대용량의 데이터를 수집해야 하며 측위에 사용하기 위해 추가적인 시간을 사용하여야 한다. 본 논문에서는 이미 구축되어 있고 쉽게 접근할 수 있는 2D 지도를 이용해 도로의 정보를 획득하였으며, 이를 이용해 도심 환경에서의 측위 정확도 향상을 위한 가중치 모델을 제안 및 검증하였다. 테헤란로를 대상으로 충분한 위성 수를 확보하기 위해 Global Positioning System (GPS)과 BeiDou Navigation Satellite System (BDS)을 이용하였으며 도로의 방향을 기준으로 분포된 위성의 Signal to Noise Ratio (SNR)를 분석하였다. 동일한 고도에 위치한 위성들을 비교하였을 때 도로의 방위각과 일치한 위성이 도로의 방위각과 일치하지 않는 위성에 비해 SNR이 높고 안정적인 것을 확인하였다. 이러한 점을 이용하여 차량이 위치한 도로와 관측된 위성의 방위각을 기반으로 한 가중치 모델을 코드 기반 측위에 적용했을 경우 적용이 되지 않은 측위에 비해 약 15%의 정확도가 향상되었다.

Keywords: global navigation satellite system, azimuth-based weight, urban positioning

Speaker Yeong-Guk Kim