반송파 기반 무인기 착륙지원 시스템은 Real Time Kinematic(RTK). GPS와 같이 이중차분 측정치를 활용하여 항법 정확도 향상시키며, 발생할 수 있는 각종 고장을 감시하여 항법 무결성을 증대 시킨다. 이 시스템을 상용화하기 위해 풀어야 할 큰 문제점 중 하나는 높은 수준의 무결성 확률을 보장하기 위해 초기위치획득시간(Time To First Fix, TTFF)이 오래 걸린다는 점이다. 본 연구에서는 TTFF 단축을 위해 지상국과 무인기 탑재장치의 다중경로오차 추정 기법을 제시하며, 오차 완화에 따른 TTFF을 시뮬레이션 한다. 다중경로오차는 주변환경에 따라 변함으로 설치 환경이 고정된 지상국에서는 전날의 데이터를 이용하여 손쉽게 다중경로오차를 완화할 수 있다. 하지만 무인기 탑재장치의 경우, 무인기의 비행환경에 따라 다중경로오차가 변화할 수 있다. 따라서 본 연구에서는 무인기 탑재장치의 다중경로오차 추정을 위해 딥러닝 기반 오차 추정 기법을 개발하였다. 필드 테스트 결과, 탑재장치에서는 약 30% 수준의 오차완화를 확인하였다. 또한 오차완화에 따른 TTFF 시뮬레이션 결과, P_HMI 10-7, PL_H0=1.1 m 수준의 무결성을 보장한다고 가정하였을 때 약 66%의 TTFF 성능향상을 확인하였다.

Keywords: carrier-based GPS, multipath mitigation, TTFF

Speaker Dongchan Min