최근 세계적으로 지능형 교통시스템(ITS), 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS) 및 자율주행 기술에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있으며, 일부 해외 업체에서는 상용화가 이루어지고 있다. 첨단 운전자 보조 시스템 및 자율주행 기술의 목적을 달성하기 위해서는 차량의 정확한 위치 정보뿐만 아니라 차량 주변에 존재하는 객체에 대한 정보 수집이 필요하다. 객체의 위치 정보는 운전자에게 운전 중 발생할 수 있는 다양한 상황에 대해 대응하는 것뿐만 아니라 차량의 정확한 위치 정보 제공하기 위한 중요한 것 중에 하나이다. 현재 차량에 대한 높은 정밀도의 항법 결과를 도출하기 위해 라이다를 이용한 3D 매핑 기술에 대한 연구가 활발하지만, 비싼 가격으로 인해 상용화되기 어려운 문제를 가지고 있다. 이러한 이유로 라이다에 비해 상대적으로 저렴한 영상 센서와 레이더를 활용한 연구들도 활발히 진행되고 있다. 본 연구에서는 영상 센서, GNSS 수신기와 레이더를 이용하여 영상 내 객체의 위치를 추정하고 추정한 위치의 정확도에 대한 성능 분석을 수행하였다. GNSS 수신기는 GNSS 항법 위성으로부터 신호를 수신받아 항법을 수행하고, 영상 센서는 영상 처리 기법을 활용하여 대상 객체를 인지한다. 대상 객체를 인지하면, FMCW 기반의 레이더 센서를 활용하여 수신기와 객체간의 거리 측정치를 도출하고, GNSS 수신기로부터 얻은 수신기의 위치와 레이더 센서로부터 얻은 객체까지의 거리를 활용해 객체의 위치를 추정한다.

Keywords: GNSS, image processing, positioning

Speaker Jae Hee Noh