본 논문에서는 자율주행차용 고성능 항법시스템 구현을 위하여 VectorNav 사의 상용 GNSS 및 IMU인 VN-300 수신기를 이용하여 GNSS측위 값과 IMU 데이터를 추출하고 이를 이용하여 약결합 통합항법시스템 구현을 목표로 한다. 또한 CAN 통신을 통하여 입력되는 차량 내장형 DR 센서의 측정치를 부가적으로 입력받아 효율적으로 사용하여 통합항법시스템의 수직방향 성능 안정성을 개선한다. 이때 VN-300은 MEMS 관성센서와 2개의 GNSS 안테나를 결합하는 구조로, 단일 GNSS 안테나인 경우와 비교하여 초기화 과정 없이 항체의 자세각을 추정할 수 있는 장점이 있으며, Play back 기능 및 텍스트파일 Export 기능을 제공하여 연구개발 시 분석이 용이하게 사용된다. 이러한 장점을 통해 구현된 시스템과 VN-300의 자체 측위결과와 비교하여 성능을 검증한다.

Keywords: GNSS/INS integration, loosely coupled, MEMS IMU

Speaker Jin-su Han