본 연구에서는 GNSS와 eLoran을 융합하기 위하여 요구되는 중앙집중형 융합 알고리즘을 제시한다. Moore-Penrose 의사역행렬에 기반한 가중최소자승법을 이용하여 융합 항법해 산출하여 의사거리 측정치의 수량에 제약이 없는 융합 항법해를 제시한다. 비선형 의사거리 방정식에 기반하는 오차 선형 측정방정식은 위성항법시스템과 eLoran 항법시스템에서 유사하게 정의될 수 있으나 전파 전달 특성의 차이로 인하여 측정방정식의 불일치가 나타나게 된다. 본 연구에서는 좌표계 일치를 통하여 두 시스템에 대한 증대된 선형 측정방정식을 제시한다.

Keywords: GNSS/eLoran integration, centralized fusion filer, weight least squares estimation

Speaker Tae Hyun Fang*