본 논문에서는 Global Positioning System (GPS), Inertial Measurement Unit (IMU) 그리고 스테레오 카메라를 활용하여 이미지 기반 포인트 클라우드를 절대 좌표화하는 방법을 제안한다. GPS와 IMU는 움직이는 카메라의 절대 위치 및 자세 추정을 위해 활용되었으며, 스테레오 카메라는 물체의 포인트 클라우드 생성을 위해 활용되었다. 추정된 카메라의 절대 위치 및 자세 정보를 활용하여 카메라를 기준으로 생성된 상대 포인트 클라우드를 절대 좌표화한다. 따라서 기존의 포인트 클라우드 획득 방법들이 지역 좌표계에 기반한 상대 좌표값들을 획득하지만 제안된 방법은 Real-Time Kinematic (RTK) 기법을 활용함으로써 정밀한 포인트 클라우드 절대 좌표값들을 획득하는 특징을 가진다. 제안된 방법의 성능 평가를 위하여 물체를 다양한 방향에서 스캔 후 획득한 데이터로부터 특징점의 절대 좌표를 추정하는 실험을 진행하였으며 Geo-referencing 정보와 모든 특징점의 절대 좌표를 획득할 수 있음을 확인하였다.

Keywords: GPS, point cloud, absolute coordinate, relative coordinate

Speaker Yu Dam Lee