정확한 항법장치를 장착하고 있는 모선(mother ship)에서 발사되는 수중운동체는 비교적 낮은 등급의 항법장치가 사용되므로 수중운동체의 항법성능을 향상시키기 위해 일반적으로 모선의 항법정보를 활용한 전달정렬을 통해 수중운동체의 초기정렬을 수행한다. 수중운동체의 발사 후 항법 정확도는 초기 전달정렬의 정확도에 크게 기인하므로 운용되는 환경을 고려한 적합한 전달정렬 기법을 활용하는 것이 매우 중요하다. 특히 수중운동체에 전원이 인가된 후 발사되기까지 시간이 매우 짧은 경우 급속 전달정렬(rapid transfer alignment)을 수행해야 하며 이 경우에 적합한 전달정렬의 기법을 사용하는 것이 중요하다. 본 논문에서는 급속 전달정렬에 적합한 필터를 설계하고 그 특성을 분석한다.

Keywords: rapid transfer alignment, nonlinear filter, observability analysis