최근 주차 공간 안내 시스템이 전국 주요 건물에 구축되고 있다. 하지만 실내 차량 항법시스템이 보급 되어있지 않으므로 대부분의 주차 안내 시스템은 LED나 전광판을 통하여 안내를 하고 있는 상황이다. 일반적으로 차량 항법 시스템은 위성 항법 시스템과 DR 시스템을 이용하여 차량의 위치를 계산한다. 그러나 차량이 터널이나 주차장과 같은 실내 환경에 진입할 경우에는 위성 신호가 차단되므로 차량 항법을 DR 센서에 의지할 수밖에 없다. 이러한 실내 환경에서 차량을 장시간 주행할 경우 차량의 위치와 방향이 발산하게 된다. 따라서, 본 논문에서는 다중 가설 기법을 이용한 실내 차량 항법용 지도 정합법을 제안한다. 가설을 생성하기 위해 차량 DR 센서 출력을 인접한 도로에 대하여 의사 측정치를 정의하였고, DR 센서 출력과 의사 측정치의 차이를 평가식으로 차량이 위치한 도로를 결정할 수 있도록 하였다. 또한 실내 차량 위치에 누적된 오차를 보상하기 위한 보정 방법을 제안하였다. 제안한 지도 정합 기술에 대한 성능을 분석하기 위해 주차 공간 안에서 주행하였다.

Keywords: map matching, DR, indoor, car navigation