실내에서 스마트폰 사용자가 WiFi AP의 RSSI를 이용하면 절대 위치를 추정할 수 있다. 하지만 이를 위해서는 reference point 마다 WiFi의 신호세기 패턴이 저장된 radio map이 있어야 한다. 본 연구에서는 radio map을 생성하는데 있어서 실내 맵이 없는 조건에서 WiFiSLAM을 이용하여 radio map을 생성한다. WiFiSLAM기술은 기본적으로 스마트폰에 내장되어 있는 가속도 센서 및 자이로 센서를 이용한 PDR기술을 이용하여 현재위치를 추정한다. 각각의 추정된 위치는 노드가 되며 연속된 노드는 링크로 연결되며, 노드와 링크로 형성된 구성을 graph라고 칭한다. PDR은 시간이 지나면서 위치오차가 증가하게 되지만, 특정 시점에서 이전에 저장되어 있었던 WiFi 신호패턴과 유사한 신호패턴이 발생하면 그 위치에서 이전위치와 새로운 링크를 형성한다. PDR 오차로 인해서 두 노드를 연결하는 링크의 길이가 존재하지만, WiFi 신호가 유사하다면 동일한 위치로 가정하고, 해당 링크의 길이를 최소로 하는 graph를 새롭게 형성하면서 맵을 생성한다. 새로운 링크를 생성하는데 있어서 WiFi 신호 패턴뿐만 아니라 지자기 패턴도 이용하면서 새로운 링크가 발생하는 시점의 신뢰성을 향상시킬 수 있다. WiFiSLAM으로 생성한 radio map을 이용해서 추정한 사용자의 위치와 맵 있다고 가정한 상태에서 dynamic search로 생성한 radio map을 이용해서 추정한 사용자의 위치를 비교함으로써 WiFiSLAM으로 생성한 radio map의 성능을 분석하였다.

Keywords: WiFi positioning system, WiFiSLAM, PDR