소방관 등 위험 지역에서 활동하는 응급 구조 요원의 안전 확보를 위해 다양한 방식의 실내 위치 추적 시스템이 개발 중이다. 그러나 대부분 평면으로 표시된 지도 위에 구조 요원의 위치를 도시하기 때문에 외부 지휘관이 직관적으로 위치를 인식하기가 쉽지 않다. 증강 현실 (Augmented reality) 기반의 실내 위치 모니터링 시스템은 실내에 진입한 요원의 위치를 지휘관 등 외부 관찰자가 보는 대상 건물에 표시할 수 있어 직관적인 인식이 가능하다. 본 논문에서는 UWB 기반의 실내 항법 기술과 연동이 가능한 증강 현실 기반의 모니터링 시스템을 개발하였으며, 이때 영상과 관성 센서 기반 증강 현실 기술의 낮은 신뢰성을 극복하기 위해 UWB (Ultra-Wide Band)와 관성 센서 기반으로 시선 벡터를 추정하였다.

Keywords: augmented reality, indoor navigation, UWB