자율 주행 차량의 안정적 주행을 위해서는 위치를 지속적으로 인식, 보정하는 과정이 필요하다. 차량의 위치를 인식, 보정하는 방법 중 하나는 차선을 이용하는 것이다. 영상의 차선을 검출하고 검출된 차선의 정보와 GPS 정보를 비교하여 위치를 보정한다. 영상을 이용하여 차선을 검출할 경우, 영상에서 차선이 보이지 않는 구간 또는 갈림길과 같이 진행 차선 판단이 어려운 경우 차선 검출이 어려워 위치 보정에 어려움이 있다. 또한 직선 차선 구간의 경우 차선 검출을 통한 횡방향 오차 보정이 가능하지만, 종방향의 경우, 비교 기준 대상이 존재하지 않아 오차를 보정하기 어렵다는 문제점이 있다. 본 논문에서는 도로기호의 노드 정보를 포함하고 있는 지도를 이용하여 차량의 횡.종방향 측정치를 생성한 후 생성된 차량의 횡.종방향 측정치를 이용하여 자율 주행 차량의 위치를 보정하려 한다. 횡.종방향 측정치 생성을 위해 도로기호를 링크 정보로 저장하여 지도를 생성한 후 2D-FFT를 이용하여 정합하였다. 그 결과, 영상에서 차선 검출이 되지 않는 구간에서도 안정적으로 주행하는 것을 확인하였다.

Keywords: road marker, intensity map, Fourier Mellin algorithm, autonomous vehicle