본 논문에서는 머리에 부착된 기기의 정확한 자세 추정을 위해 동적 환경에서도 강인한 적응 칼만 필터를 적용하고 분석하였다. 최근 HMD (Head Mounted Display)형 VR (Virtual Reality) 및 AR (Augmented Reality) 기기가 학문적 상업적으로 큰 관심을 받고 있으며 다양한분야에서 사용되고 있다. 머리에 착용하는 HMD형 기기의 경우 동적 움직임이 크기 때문에 이로인한 큰 자세 오차가 발생할 수 있다. 따라서 동적 상황을 정확하게 판단하여 칼만필터의 측정치로 사용하여야 정확한 자세 추정을 할 수 있다. 본 논문에서는 자세를 추정하기 위해 가속도와 지자기 센서를 이용하여 AHRS (Attitude Heading Reference System)를 구성하였고, 가속 구간을 나누어 측정치 공분산 행렬을 수정하는 기법을 사용하여 동적 환경에서의 외란을 제거해주었다.

Keywords: HMD (head mounted display), AHRS (attitude heading reference system), AKF (adaptive Kalman filter)