본 논문은 신발에 부착된 IMU (Inertial Measurement Unit)의 자세 추정을 위해 보행 동작의 특성을 분석하고, 이에 따른 적응상보필터 구현에 대해 다룬다. 가속도계로 추정한 자세는 움직이는 상황에서 부정확하고, 자이로스코프는 드리프트로 인해 부정확하다. 따라서 가속도계는 저주파 신호, 자이로스코프는 고주파 신호를 이용하는 상보필터를 구성할 필요가 있다. 보행 중인 발은 멈춤과 빠르게 움직임을 반복하는 동작으로 구성된다. 정지 상태에서는 움직일 때보다 가속도계 추정치에 더 의존하는 것이 좋다. 본 논문에서는 보행 실험을 수행 및 분석해, 가속도계 값으로 멈춤과 움직임 상태를 구분하는 문턱 값 설정에 대해 다룬다. 또 그에 따라 적응상보필터를 구현하고 비적응적 상보필터와 성능을 비교한다.

Keywords: adaptive complementary filter, attitude reference system, pedestrian dead reckoning