본 논문은 협력주행 차량의 안전성을 향상시키기 위하여 악의적으로 잘못된 정보를 전송하는 차량 (malicious vehicle, MV)을 검출하는 알고리즘을 제안하고 extended Kalman filter (EKF)기반의 협력주행 기술에 접목시킨다. 본 논문에서 제안한 MV 검출 알고리즘은 협력주행 환경을 모사한 시뮬레이션을 통해 검증되었으며 시뮬레이션 결과 제안된 MV 검출 알고리즘이 효과적으로 MV를 검출하여 협력주행 시스템의 안전성을 향상 시키는 것을 확인하였다.

Keywords: cooperative navigation, iocation verification, malicious vehicle detection