본 논문에서는 통신 환경이 취약한 실내 환경에서 활동하는 인원의 위치 추적을 위한 통합 항법 필터의 구성에 대해 연구하였다. 통신 부하를 감소 시키면서 준최적의 위치 해를 제공하기 위해 준분산형 (Quasi-distributed) 통합 필터 구성을 제안하였으며, 이를 이용하여 중앙 집중형 구성에 비해 통신 부하를 낮추고 분산형에 비해 단말기 단가를 낮출 수 있어 전체 시스템의 신뢰성을 향상 시키고 구축 비용을 감소시킬 수 있음을 확인하였다.

Keywords: 실내 항법, 분산형 필터, 준분산형 필터