최근 자동차 기술은 자율주행, C-ITS, 군집주행 등 최첨단 주행 보조 시스템 개발이 활발하고 이를 위해서는 차량의 정확한 절대좌표 산출이 반드시 필요하다. 이 연구에서는 시속 100 km 이상으로 주행하는 차량의 위치를 실시간 산출하기 위해 PPP-RTK 단말을 개발하고 그 성능을 검증하였다. PPP-RTK는 사용자가 위성좌표, 위성시계, 위성 바이어스, 대류권 및 전리층 오차 정보를 SSR (State Space Representation) 형태로 제공받음으로써 기준국에 독립적으로 자료처리 하는 기술이다. 국내에서는 SBS가 GNSMART 프로그램을 이용하여 SSR 보정정보를 생성하고 있으며, 현재 DMB 실험 송출 단계에 있다. 지평스페이스는 SBS가 제공하는 SSR 보정정보를 TCP/IP 통신 및 DMB로 실시간 수신하고, GPS L1 수신기에서 수집한 항법 메시지와 반송파 관측치를 이용하여 정밀 좌표를 계산하는 단말을 개발하였다. 자료처리 알고리즘은 칼만필터를 사용하여 L1 반송파 관측치의 모호정수를 실수형으로 추정하고, 각종 오차모델의 최신버전을 적용하였다. 측위 성능 검증을 위해 테스트베드 두 곳의 정밀 전자지도를 제작하였으며, 이를 통해 차량의 차선구분 성능을 확인하였다. 또한 고속주행 차량에서 VRS 측량을 동시에 수행하여 개발된 프로그램의 실시간 좌표 산출 결과와 비교 분석하였다. 그 결과 고속 주행 상태에서도 단일주파수를 이용한 측위 성능은 수평오차가 20cm 수준으로 나타났으며, 차량의 주행 경로가 차선에 따라 정확하게 구분되는 것을 확인할 수 있었다.

Keywords: GPS, PPP-RTK, SSR, C-ITS