무인차가 자율주행을 수행하기 위해서는 주행하는 무인차의 정확한 실시간 위치정보가 필수이다. 일반적으로 GPS 수신정보를 이용하여 무인차의 절대적인 위치를 계산한다. 하지만 고층의 건물이 많은 도심지역에서는 GPS 신호의 난반사로 인해 정확한 위치 계산이 어렵다. 최근 이러한 문제를 해결하기 위해 정확한 정밀지도를 활용하여 차량의 정밀위치를 결정하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 3D-Lidar의 데이터를 이용하여 도심지역의 정밀한 지도를 GRAPH-SLAM 기법을 통해 생성했다. 실제 테헤란로에서 GPS 데이터와 3D-Lidar 데이터를 수신하여 처리하였고, ICP 알고리즘을 이용해 GRAPH-SLAM의 그래프를 작성하였다. 주행한 경로에 대한 Loop Closure가 이루어 졌을 때 오차가 존재하는 GPS 데이터의 위치 오차를 보상하였다. 보정된 위치를 기반으로 Grid Map을 작성하였으며 작성한 지도에 대해 분석하였다.

Keywords: GRAPH SLAM, grid mapping, 3D lidar, iterative closest point