영상 주행기록계 (Visual Odometry)는 연속된 카메라 이미지를 사용하여 카메라의 움직임(Pose)를 측정하고, 이를 통해 카메라가 장착된 장치의 위치와 방향 정보를 제공하는 기법이다. 이동 거리만 제공하는 기존의 주행 거리 측정 기술은 바퀴가 달린 차량에 대하여 바퀴의 회전 수를 측정하여 주행 거리를 제공하는 반면, 영상 주행기록계는 바퀴의 유무에 상관없이 주행 거리와 방향 정보를 제공할 수 있으며, 바퀴의 미끄러짐에 의한 주행 거리 정밀도 하락의 문제를 극복할 수 있어 많은 로봇 분야에서 사용되고 있다. 영상 주행기록계는 일반적으로 연속된 카메라 이미지에서 특징점을 추출하고 정합한 후, 이 결과를 기반으로 카메라 좌표계의 변화를 추정한다. 본 논문에서 제안하는 영상 주행기록계 알고리즘은 단일 카메라를 이용하여 연속된 이미지를 획득하였고, FAST를 이용해 추출한 특징점을 Optical Flow를 이용하여 정합하였다. 이후 정합 결과를 기반으로 5 point 문제를 풀어 두 카메라 좌표계 사이의 움직임을 추정하였다. 또한 실제 주행 데이터를 통해 지상 차량의 위치 인식을 수행하여 알고리즘을 검증하였다.

Keywords: localization, monocular visual odometry, land vehicle