도로에는 많은 수의 횡단보도와 과속방지턱이 존재한다. 과속방지턱과 횡단보도는 도로와의 색 차이, 진행방향으로의 직선 등 인식하고자 하는 차선과 매우 유사한 특징이 존재한다. 본 논문에서는 과속방지턱과 횡단보도 영향에 강인한 차선인식 알고리즘을 제안한다. 제안하는 방법에서는 차선인식에 앞서서 과속방지턱과 횡단보도의 존재유무를 기하학적 특징을 이용해 파악한다. 과속방지턱과 횡단보도의 존재유무는 Hough Transform을 통해 추출한 직선정보를 활용한다. 추출한 직선의 형태가 과속방지턱 또는 횡단보도와 유사할 경우 차선인식을 시도하지 않는 대신 이전 영상 프레임의 차선정보를 활용한다. 제안하는 알고리즘을 구현한 후 충북대학교 무인자율자동차로 취득한 교내주행 데이터에 적용한 후 성능을 평가했다.

Keywords: lane detection, crosswalk, speed bump