GPS는 지구상의 대부분의 지역에서 위치해를 제공한다. 그러나 도심에서는 신호 감쇠, 신호 차단, 다중경로 등으로 인해 위치 오차가 크게 발생하게 된다. 이에 대한 연구가 많이 수행되고 있지만, 아직까지 확실한 해결책은 제시되지 못하고 있다. 그렇기 때문에 카메라, 레이저스캐너와 같은 센서들을 융합하여 도심에서의 문제를 해결하려는 노력이 계속되고 있다. 본 논문에서는 3D 레이저스캐너(Velodyne HDL-32E)를 이용하여 도심에서의 차량 위치를 구한다. 도심에는 많은 높은 건물들이 존재한다. 이러한 건물들은 지표면에 수직으로 세워져 있으며, 일반적으로 건물의 상하방향 모서리 부분도 대부분 지표면과 수직을 이루고 있다. 그러므로 다른 주변 특징점들 보다 명확한 특징을 가지고 있어 검출하기에 용이하다. 또한 레이저스캐너의 스캐닝 포인트 상에서 건물의 모서리는 매우 정확한 점으로 나타나기 때문에 검출 시 위치 오차가 매우 작게 나타난다. 이와같이, 건물의 모서리 정보를 추출하여 차량의 연속적인 위치 추정이 가능하다. 본 논문에서는 테헤란로의 실제 3D 레이저스캐너 데이터를 이용하여 건물 코너를 검출하는 방법에 대해 기술하고, 시뮬레이션을 통해 차량 위치 추정 성능을 파악하였다.

Keywords: position estimation, building corner extraction, velodyne, urban area