도로 상의 물체를 검출하고 추적하는 기술은 무인자동차에 있어 매우 중요하다. 현재, 이와같은 연구가 활발히 진행되고 있으며, 특히 Lidar나 비전센서와 같은 이종 간의 센서를 이용하여 보다 강인한 물체 추적 기술 연구가 계속 진행되고 있다. 본 논문에서는, 2D Lidar (SICK LMS-291 S05) 및 비전 센서(Bumblebee2)를 이용하여 도로 상의 물체들(자동차, 보행자 등)을 검출, 추적한다. 2D Lidar는 물체의 신뢰할만한 거리 및 좌표 데이터를 주고, 비전 센서는 물체의 명확한 형태를 제공한다. 따라서, 두 센서의 융합을 통해 정확한 물체의 검출 및 위치 추정이 가능해진다. 본 논문에서는 IEPF (Iterative End Point Fit)및 Cascade기법을 이용해 물체를 검출하고, 추적기법으로 EKF (Extended Kalman Filter)를 적용하였으며, 실제 테헤란로 주행 데이터를 통해 다중 물체 추적 방법을 검증하였다.

Keywords: sensor fusion, multi target tracking, urban area