GPS 위치 정보는 차량의 위치 정보를 얻는 가장 보편적인 방법이다. 특히 육상교통 환경에서 정밀 측위를 위해 Real-Time Kinematic(RTK) 알고리즘을 가장 많이 사용한다. 하지만 수신 상태가 양호하지 못한 지역(도심 지역)에서는 다중경로 오차 등에 의해 수십 미터에 이르는 오차가 발생한다. 차도는 양 옆에 건물이 존재하여 GPS 수신기에서 수집되는 위성 신호는 차량의 횡방향 쪽은 거의 보이지 않고 앞뒤에서 보이는 위성 신호를 사용하게 된다. 따라서 GPS 위치 오차는 거의 횡방향으로 발생하게 되고, 차선 구분을 목표로 하는 육상교통 환경에서의 정밀 측위 시스템에는 심각한 문제를 야기시킨다. 이전 연구를 통해 영상센서로부터 검출된 차선과 차량센서의 속도, 그리고 정밀지도 정보를 이용하여 GPS의 횡방향 위치 오차가 보정될 수 있음을 확인했다. 이를 위해서는 검출된 차선과 정밀지도의 매칭이 정확히 이루어져야 한다. 따라서 본 논문에서는 안정적인 맵 매칭을 위해 지도 내 링크를 지속적으로 추종하는 기법을 제안하였다. 영상으로부터 획득되는 측정치는 차선 정보 뿐 아니라 차선의 변경 유무에 대한 정보도 있다. 이러한 정보를 이용하여 정밀지도의 링크 정보와 링크 내 이동거리에 대한 정보를 지속적으로 추종해 나가는 기법을 적용하여 직선 구간 뿐 아니라 곡선구간과 차선을 변경하는 환경에서도 안정적으로 맵 매칭이 수행되어 GPS 횡방향 오차를 보정하여 평균 0.257m의 횡방향 오차가 발생하는 성능을 확인하였다.

Keywords: lateral error correction, lane level positioning, map matching, precise map