해양, 항공, 국방, 육상 등의 실.내외 항법으로 주로 사용되는 관성항법장치(IMU), 위성항법(GNSS), 비전항법 등은 정확도 향상을 위해 복합알고리즘이 연구되고 있지만 정적 환경에서 정밀한 동적 항법을 위한 센서융합 알고리즘 기술은 각 센서 별 누적오차가 다르게 반복되어 끊임없이 다양한 보정항법 연구가 이루어지고 있다. 특히 MEMS기반 IMU/INS 저가센서의 경우 누적오차를 예측하기 어려워 활용이 되지 못하는 센서의 신뢰성 향상을 위해 일정구간에 영상마크로 누적오차를 초기화 하는 정열기법을 고찰하고자 한다. 본 연구는 정해진 구간에서 영상마크를 통한 항법센서를 반복 보정하여 신뢰성을 확보하는 기술로 센서의 초기구동과 GPS음영지역에서 IMU/INS의 누적오차증가에 대한 오차보정기술을 다양한 방법으로 보정하기 위한 기술이다. 지금까지 GPS음영 또는 복합항법에서 사용되는 초기정열은 고가의 환경에서 주로 적용되었지만 본 연구는 저가형 센서를 활용하여 GPS 음영지역이 많은 근거리(수 km 내) 지역에서 자율주행에 필요한 관성항법장치의 초기정열과 주기적인 누적오차에 따른 오차보정을 비전 마크 해석으로 복합항법장치의 신뢰성을 향상시키는 마크영상해석기술에 대해 연구하였다.

Keywords: 초기정렬, 관성항법장치, 마크인식