코드기반 단일 위성항법(Single GPS)을 이용한 항법해는 육상교통에서 차선을 구분할 수 있을 만큼의(오차범위 1.5 m) 정확도를 제공하지 못한다. 그러므로 차선 구분이 가능한 정확도를 도출하기 위하여 반송파기반의 이중차분을 이용한다. 그러나 육상교통 환경에서 높은 건물과 가로수와 같은 장애물이 위성항법 신호를 훼손하므로 이에 대응하기 위해 반송파기반 위성항법과 관성항법을 결합하여(RTK/INS) 사용한다. 결합항법을 사용하는 경우 실시간 정밀항법의 정수해 도출의 성공률을 높이고 정확한 동특성 추정이 가능해진다. 본 논문에서는 반송파기반 실시간 복합 단말기 개발을 위한 설계기법을 제안하고, 개발된 단말기를 통해 알고리즘을 검증하였다. 제안된 설계기법은 GPS 수신기 및 IMU 센서, 차량 OBD 센서 등 다중 센서의 융합을 위한 복합 다중센서 시각 동기화 기법과 센서보드와 산업용 PC와의 통신 연계 방식을 고려한 설계 기법이며, 개발된 실시간 복합단말기에서 코드기반 단일 위성항법을 이용한 추정위치와 반송파 기반 관성항법 융합 알고리즘을 이용한 추정위치를 비교 분석하였다. 또한 중앙국에서 보내는 실시간 보정정보를 이용한 복합항법 성능을 비교하였다.

Keywords: 위성항법, 관성항법, 반송파, 단말기, 교통