GPS 위치 정보는 차량의 위치 정보를 얻는 가장 보편적인 방법이다. 특히 육상교통 환경에서 정밀 측위를 위해 RTK(Real-Time Kinematic) 알고리즘을 가장 많이 사용한다. 하지만 수신 상태가 양호하지 못한 지역(도심 지역)에서는 다중경로 오차 등에 의해 수십 미터에 이르는 오차가 발생한다. 차도는 양 옆에 건물이 존재하여 GPS 수신기에서 수집되는 위성 신호는 차량의 횡방향쪽은 거의 보이지 않고 앞뒤에서 보이는 위성 신호를 사용하게 된다. 따라서 GPS 위치 오차는 거의 횡방향으로 발생하게 되고, 차선 구분을 목표로 하는 육상교통 환경에서의 정밀 측위 시스템에는 심각한 문제를 야기시킨다. 따라서 본 논문에서는 차량에 장착한 영상센서로부터 차선을 추출하고, 정밀지도의 차선의 위치 정보를 이용한 횡방향 오차 보정 필터를 제안하였다. 영상처리를 통해 추출된 차선을 역원근 변환(Inverse Perspective Mapping)을 통해 차량의 차선으로부터의 수직 거리를 측정치로 얻는다. 그리고 수직 거리와 GPS 위치 정보를 이용하는 횡방향 오차 보정 필터를 설계하였다.

Keywords: lateral error correction, precise positioning, lane, precise map