실외환경에서 GNSS 신호를 사용할 수 없을 경우에 UWB 거리측정 센서에서 측정된 상대거리 값을 이용하여 무인기의 측 위를 수행할 수 있다. 본 논문에서는 UWB 상용제품인 Pozyx사의 앵커를 지상에 설치하고, 앵커들을 게이트웨이를 통해 유선으로 연결한 뒤, 무인기에 태그를 달아 비행실험을 진행하고 측위성능을 평가하였다. 게이트웨이를 통해 수집된 앵커 와 태그 사이의 상대거리 측정 값은 클라우드에서 UAV 측위를 수행하는데 사용되었으며, 측위결과 값을 MQTT 프로토콜 을 통해 실시간으로 전송받아 UAV 이동경로를 시각화하였다. UWB 측위 시스템의 앵커 배치로부터 위치 오차를 추정하였 으며, 실제 비행 실험 데이터를 통해 UWB 측위 시스템의 성능을 RTK 측위 결과 값과의 비교로 평가하였다.

Evaluation on Real-time UAV Positioning Performance of Commercial UWB

Heejun Kang, Jae-young Song, Yujin Shin, Euiho Kim*, Wonkeun Youn, Am Cho

When the GNSS signal cannot be used in an outdoor environment, the UWB can be positioned using the relative distance value measured by the UWB. In this paper, an anchor of Pozyx, a UWB commercial product, was installed on the ground, the anchors were connected by LAN wire through a gateway, and a tag was assembled in the UWB to conduct a flight test and evaluate the positioning performance. The measured value of the relative distance between the anchor and the tag collected through the gateway was used to perform UAV positioning in the cloud system, and the positioning result value was transmitted in real time through the MQTT protocol to visualize the UAV movement path. The position error was estimated from the anchor placement of the UWB positioning system, and the performance of the UWB positioning system was evaluated by comparison with the RTK positioning results through actual flight test data.

Speaker 강희준 홍익대학교