UAV 착륙 상황에서의 운용은 종종 GNSS 신호를 지속적으로 수신할 수 없는 환경과 GNSS의 부정확한 높이 측정값으로 의해 제한된다. 이는 효과적인 대안으로 Ultra-wideband (UWB) 포지셔닝 기술을 차선으로 활용할 수 있다. 본 문서는 UWB 측정 네트워크의 거리 측정값과 RTK-GNSS 측정값을 받아 UAV 착륙 실험에 대한 오차 측정 및 분석을 제시한다. 6 개의 앵커로 구성된 UWB 네트워크 안에 착지 지점이 설정하였고, 실험은 여러 높이의 출발점에서 진행되었다. 3.1 ~ 4.8 GHz로 작동하는 PulsON440 (Time-Domain)를 사용하였으며, UWB 거리 측정값을 short baseline의 RTK fixed 혹은 float 솔루션과 비교했다.

Measurements and Analysis of UWB Ranging Error in UAV Landing Situations

Jae-Young Song, Euiho Kim*

The operation of the UAV landing situations is often limited by environment in which GNSS signals cannot be continuously received and incorrect height measurements from GNSS. As an effective alternative, the Ultra-wideband (UWB) Positioning technologies can be used as a sub-optimal signal. This paper presents results of UAV landing experiments which compare RTK-GNSS with ranging measurements from an UWB ranging network. Landing point composed of 6 anchors is set. Experiments were conducted at several different low-height starting points. PulsON-440 (Time-Domain) which operates between 3.1 to 4.8 GHz were used. The UWB range measurements were compared with short baseline RTK fixed or float solution.

Speaker 송재영 홍익대학교