자율주행 기술 개발에 드라이빙 시뮬레이터를 이용하면 비용, 시간, 안전성 측면에서 효율을 극대화시킬 수 있다. 본 연구 에서는 상용 게임인 GTA V를 기반으로 자체 제작한 초저가 드라이빙 시뮬레이터를 소개하고, 실차 실험에 앞서 시뮬레이 터를 통해 system identification을 진행하여 비용 및 시간을 절약하는 방안을 제시한다. 차량 동역학을 이해하기 위해 차량 을 bicycle model로 모델링 하는 방법을 설명하고 차량 동역학을 전달함수로 표현하여 제시한다. 전달함수를 추정하기 위 해 최소제곱기법으로 system identification을 수행한다. 필요한 데이터는 GTA V 드라이빙 시뮬레이터를 통해 데이터를 생 성하고 획득하였으며, 데이터 획득 방법을 함께 제시한다.

Estimation of Vehicle Dynamics in Driving Simulator

Dong-Hyuk Park, Jong-Hoon Won*

A driving simulator is a cost-effective research and development tool in ultimately safe environment with less effort so that it is ideally suited for designing self-driving cars. This paper introduces a low-cost driving simulator that was built by our previous researches based on a commercial game GTA V. A method for the system identification of vehicle dynamics is suggested for the efficient use of simulator technology prior to the field test of a vehicle on realistic roads. A simple form of bicycle model is employed in the study for the system identification of transfer function with the vehicle dynamics parameters. The system identification is performed using the Least Squares Estimation (LSE) technique to estimate the transfer function of vehicle dynamics. The required data were generated and acquired through the GTA V driving simulator, and then applied to the developed vehicle dynamics estimator for testing.

Speaker 박동혁 인하대학교