실내에서 활동하는 소방관의 위치추정을 위한 pedestrian dead reckoning (PDR) 기술이 연구되고 있다. 인프라가 없는 상 황에서 순수 PDR만으로 소방관의 위치를 추정하기 위해서는 다양한 걸음 형태에도 쉽게 적용할 수 있는 정확한 걸음 검출 기법이 필요하다. 특히 integration approach (IA) 기반 PDR을 위해서는 발이 지면에 닿는 0속도 검출이 정확해야 한다. 그 러나 전진 보행, 달리기, 측면 보행, 앉은 보행, 등 다양한 걸음 형태에도 정확하게 0속도를 검출하는 것은 쉽지 않으며, 특 히 Swing 구간에서 잘못 검출된 0속도 정보는 PDR의 성능을 크게 저하시키게 된다. 본 논문에서는 보행자 및 걸음 형태에 상관없이 0속도를 검출할 수 있는 걸음 검출 알고리즘을 제안한다. 제안된 기법을 적용한 PDR 시스템을 구현하며, 다양한 걸음 형태에 따른 실험을 통해 그 성능의 우수성을 검증한다.

Step Detection Method for IA-based PDR applicable to Various Walking Patterns

Seong Yun Cho*, Jae Hong Lee, Chan Gook Park

Pedestrian dead reckoning (PDR) technology is being investigated for estimating the location of firefighters working indoors. In order to estimate the location of firefighters only with pure PDR in a situation where there is no infrastructure, an accurate step detection technique that can be easily applied to various step patterns is required. In particular, for integration approach (IA)-based PDR, the zero-velocity detection of the foot touching the ground must be accurate. However, it is not easy to accurately detect the zero-velocity even in various walking types such as forward walking, running, side walking, sitting walking, etc. In particular, the zero-velocity information incorrectly detected in the swing phase significantly degrades the performance of the PDR. In this paper, we propose a step detection algorithm that can detect zero-velocity irrespective of the pedestrian and walking pattern. The PDR system is implemented with the proposed technique, and the excellence of its performance is verified through experiments according to various walking patterns.

Speaker 조성윤* 경일대학교