영상대조항법 시스템은 영상 센서 데이터와 항법 센서 데이터를 입력 받아 항법 알고리즘을 수행하는 항법 시스템이다. 그러나 영상대조항법 시스템 개발을 위해서는 영상 데이터 처리는 높은 계산 성능과 복잡한 알 고리즘을 필요로 하는 반면, 항법 데이터 처리는 실시간으로 수행되며 상대적으로 적은 계산 자원을 필요로 한다. 본 논문에서는 영상대조항법을 위한 실시간 임베디드 리눅스 시스템 구현 결과를 제시한다. 구현된 시 스템에서 영상 센서 데이터 처리는 CPU와 GPU 자원을 사용하여 데이터를 수집, 전송 및 저장하는 역할을 한다. 항법 센서 데이터 처리는 CPU 자원을 사용하여 실시간으로 데이터를 수집하고 실시간 항법 알고리즘 처 리에 사용된다. 제안된 실시간 임베디드 리눅스 시스템 구현을 통해 영상대조항법 시스템 개발에 효과적으로 사용될 수 있음을 확인하였다.

Implementation of a Real-time Embedded Linux System for Vision-Based Navigation System

Jin-Seok Kim*, Sang-Chan Moon, Joo-Hyun Oh

The vision-based navigation system is a navigation system that performs navigation algorithms by receiving vision sensor data and navigation sensor data. However, for the development of a vision-based navigation system, vision data processing requires high computational performance and complex algorithms, while navigation data processing is performed in real-time and requires relatively fewer computational resources. This paper presents the implementation results of a real-time embedded Linux system for vision-based navigation. In the implemented system, vision sensor data processing uses CPU and GPU resources to collect, transmit, and store the data. Navigation sensor data processing uses CPU resources to collect the data and process real-time navigation algorithms. The proposed real-time embedded Linux system implementation demonstrates its effective use in the development of vision-based navigation systems.

Keywords: vision-based navigation, embedded Linux system, real-time data processing

Speaker 김진석* 마이크로인피니티