본 논문은 차량의 요레이트 센서, 휠베이스, 조향각을 활용해 위치를 추정하고 조향각 및 센서의 급격한 변화 등의 요인에서도 보다 강건한 모델 및 로직을 개발한다. 더욱 정확한 위치 추정 결과 개선을 위하여 Odometry 와 칼만필터를 결합하여 차량의 위치를 업데이트 및 보정하여 기존 결과와 비교 및 검증한다.

Study on High-Speed Vehicles Odometry-Based Position Estimation Using Kalman Filter on Curved Tracks

Wook-Jin Yang, Jong-Hoon Won*

This paper utilizes a vehicle's yaw rate sensor, wheelbase, and steering angles to estimate its position and develops a model and logic that is more robust to factors such as rapid changes in steering angle and sensors. To improve the position estimation results, we combine odometry and Kalman filter to update and calibrate the vehicle's position, and compare and validate the results with existing results.

Keywords: Kalman filter, odometry, localization, autonomous driving

Speaker 양욱진 인하대학교