최근, 과수 농업 분야에서는 고령화로 인한 인력 부족, 인건비 상승, 안전사고 등의 문제로 인하여 자율주행이 가능한 농작업 농업 기계의 개발의 요구가 증대되고 있다. 따라서 본 연구 에서는 과수원 통로 상에 적재된 과수를 저장소까지 무인 이송할 수 있는 자율주행 운반 로봇을 개발하기 위한 경로 계획 방법을 제시하였다. 경로 계획을 위해서 필수적인 과수원 통로 지도의 생성은 농기계를 수동 운전하여 획득한 위치를 이용하여 생성하도록 개발하였다. 과수원 통로 지도 상에서의 운반 로봇의 경로 계획은 크게 두 가지로 구분하여 제시하였다. 첫 번째 경로 계획은 현재 위치에서 수확박스 위치로 이동하는 경로인 웨이포인트 생성이며, 두 번째 경로 계획은 현재 위치에서 저장소로 이동하는 경로인 웨이포인트 생성이다. 상기 경로 계획은 출발지, 목적지의 위치 정보 및 Yaw와 수확 로봇의 작업 경로 등을 고려하여 수행하도록 개발하였다.

Route Planning Method for Self-Driving Transport Robot in Orchard

Joong-hee Han, Chi-ho Park*

Recently, in the field of fruit farming, the demand for the development of agricultural machinery capable of autonomous driving is increasing due to problems such as manpower shortages due to aging, rising labor costs, and safety accidents. Therefore, in this study, we presented a route planning method to develop an autonomous transport robot that can unmannerly transport fruit trees loaded on orchard passages to storage. The orchard passage map, which is essential for route planning, was developed using the locations obtained by manually operating agricultural machinery. The route plan of the transport robot on the orchard passage map was presented in two major ways. The first route plan is to create waypoints, which are a route from the current location to the harvest box location, and the second route plan is to create waypoints, which are a route to move from the current location to the storage location. The route plan was developed to take into account the location information of the starting point and destination, and the work paths of yaw and the harvest robot.
Keywords: route planning, self-driving, orchard, transport robot

Speaker 한중희 DGIST