본 논문에서는 기본적인 Kalman-Hatch 필터에 기반한 후처리 스무더(smoother)를 제안하고 도심 주행 데이터를 활용하여 정확도 향상을 위한 기능의 적절성을 평가하였다. 제안된 스무 더는 다중 위성항법 측정치와 다양한 센서를 융합하도록 설계되어 있다. 스무더에 선행하는 순방향과 역방향의 추정기는 강결합 칼만필터가 가용성 높은 속도 추정치를 위치영역 Hatch 필터에 제공하여 위성항법 측정치가 충분히 가용하지 않은 구간에서도 정확도를 장기간 유지하도록 보조한다. 실재 도심에서 GPS/GLONASS/Galileo/BeiDou 수신기, 관성센서, Onboard Diagnostic Device (OBD) 모듈, 그리고 기압 고도계로 수집된 데이터를 활용하여 제안된 스무더의 기능성을 평가하였다.

Functionality Evaluation of Muti-Sensor Position-Domain Smoother for Trajectory Accuracy Improvement

Hyung Keun Lee*, Taek Geun Lee, Seok Ho Lee, Yun Seo Choi, La Woo Kim

This paper proposes a basic Kalman-Hatch smoother and evaluates its functional feasibility to improve the accuracy of reference trajectory for the vehicles driving in urban canyon environments. The proposed smoother combines multi-constellation GNSS receiver with many other sensors. Each forward or backward filter operates a Kalman filter to provide velocity estimates to assist position-domain Hatch filter. Based on real measurements collected from multi-constellation GPS/GLONASS/Galileo/BeiDou receivers, an inertial measurement unit, an Onboard Diagnostic Device (OBD) module, and a digital altimeter, the performance of the proposed smoother was evaluated.

Keywords: multi-GNSS, multi-sensor, smoother, reference trajectory

Speaker 이형근* 이택근 한국항공대학교