영상기반 항법시스템은 GNSS 수신기를 사용할 수 없는 상황에서도 INS 오차를 효과적으로 보정할 수 있는 항법시스템이다. 그러나 영상기반 항법시스템 개발을 위한 비행시험 데이터를 확보하는 데 는 많은 어려움이 있다. 본 논문에서는 ROS2 기반의 영상기반 항법시스템 개발을 위한 모델링 및 시뮬레이션(M&S) 소프트웨어의 설계 결과를 제시한다. M&S 소프트웨어는 영상기반 항법 시스템에서 신호처리컴퓨터의 역할을 수행한다. M&S 소프트웨어에서 생성된 센서 데이터는 ROS2 메시지 형식의 토픽으로 변환되어 영상처리컴퓨터로 전송된다. M&S 컴퓨터와 영상처리컴퓨터를 이용한 시험 환경에서 M&S 소프트웨어가 영상기반 항법시스템 개발에 효과적으로 사용될 수 있음을 확인하였다.

Design of M&S Software Based on ROS2 for Vision-Based Navigation System

Sang Heon Oh*, Sang-Chan Moon, Sung-Woo Cho, Taeyun Kim, Chang-Ky Sung

receiver is not available. However, there are many difficulties in obtaining flight test data for the development of a vision-based navigation system. This paper presents the design results of modeling and simulation (M&S) software based on ROS2 for the development of a vision-based navigation system. The M&S software plays the role of a signal processing computer in a vision-based navigation system. Sensor data generated by the M&S software is converted into topics in ROS2 message format and sent to the image processing computer. In a test environment using an M&S computer and an image processing computer, it was shown that the M&S software can be effectively used to develop a vision-based navigation system.

Keywords: ROS, M&S, vision-based navigation

Speaker 오상헌* 마이크로인피니티