최근 GNSS community에서는 정밀 GNSS 측위방식인 Real-time kinematics (RTK)와 Precise Point Positioning (PPP)이 각광받고 있다. 센티미터 레벨의 정밀 GNSS 측위를 위해서는 GNSS 반송파 측정치의 사용이 요구된 다. 반송파 측정치를 이용하려면 미지정수 해의 정확한 계산이 필요하다. 반송파에서 사이클 슬립이 일어난다면 미지정수 해의 계산에 어려움이 따른다. 이를 해결하기 위해 사이클 슬립 검출이 필요하다. 본 논문에서 는 쿼드로터 플랫폼의 저가형 수신기에서 수신된 데이터를 토대로 기존에 제시된 방법인 Doppler-aided cycle slip detection (DACSD), Melbourne-Wübbena wide lane (MWWL) combination, Dual frequency carrier phase (DFCP) combination, the ionospheric total electron contents (TEC) rate (TECR) method, 그리고 ublox locktime method의 임계값을 설정하였다. 설정한 임계값을 기준으로 사이클 슬립을 검출하였고, 각 기법의 사이클 슬 립 검출결과를 비교하였다.

Comparison of Cycle Slip Detection Methods Performance on Quadrotor Platforms

Chan-Hee Lee, Euiho Kim*

Recently, in the GNSS community, precision GNSS positioning methods such as Real-time kinematics (RTK) and Precise Point Positioning (PPP) are attracting attention. For precision navigation solutions having centimeter-level accuracy, the use of GNSS carrier measurements is required. Using carrier measurements needs an accurate calculation of integer ambiguities. If cycle slip occurs in the carrier phase, it is difficult to calculate integer ambiguities. To solve this, cycle slip detection is required. In this paper, based on the data received from the low-cost receiver of the quadrotor platform, the threshold values of Doppler-aided cycle slip detection (DACSD), Melbourne-Wübbena wide lane (MWWL) combination, Dual frequency carrier phase (DFCP) combination, the ionospheric total electron contents (TEC) rate (TECR) method and the ublox locktime method, which are previously proposed methods, are set. We detected cycle slip based on the threshold and compared the cycle slip detection results of each method.

Keywords: quad-rotor platform, cycle slip detection, low-receiver

Speaker 이찬희 홍익대학교