자율주행 시스템을 개발함에 있어 소프트웨어 기반 시뮬레이터를 사용하면 비용 및 시간적인 측면에서 효율을 높일 수 있다. 하지만 시뮬레이터상 인지 센서 데이터에는 현실에서 발생하는 센서의 왜곡 현 상이 반영되지 못하여 차이가 발생한다. 따라서 본 논문에서는 현실에 가까운 시뮬레이터상 센서 Modeling을 위하여 현실과 시뮬레이터상 센서 데이터의 차이가 발생하는 원인을 설명하고 해결 방법을 제 시한다.

A Study on Physics-based Modeling Techniques for Cognitive Sensors of Self-Driving Simulator

Dong-Ju Lee, Jong-Hoon Won*

A software-based driving simulator in developing self-driving systems can increase efficiency in terms of cost and time. However, cognitive sensors data in the simulator cannot reflect the distortion of sensors that may occur in reality, resulting in differences between the simulation and the realistic environments. This paper describes the differences between reality and simulator sensor data for more near-realistic simulator sensor modeling in simulation.

Keywords: driving simulator, cognitive sensor, camera, Lidar, sensor modeling

Speaker 이동주 인하대학교