본 논문에서는 AprilTag의 원거리 포즈 추정 정확도를 분석하였다. AprilTag는 카메라의 빠르고 정확한 포즈 추정을 지원하는 인공 랜드마크인 널리 사용되는 Fiducial 마커 중 하나이다. 마커의 활용은 증 강 현실에서 실내 로봇 내비게이션에 이르기까지 다양하며, 최근에는 야외에서 마커를 활용하는 연구들이 많이 진행되었다. 실험을 통해 AprilTag의 포즈 데이터의 정확성을 테스트했으며 마커의 축방 향에 따라 데이터가 측정되었다. 실험 결과, 포즈 데이터의 정확도는 주로 마커 크기와 카메라와 마커 사이의 거리에 의해 영향을 받는 것으로 나타났다. 실험 데이터에 따른 오차 특성 분석 및 모델링을 기반으로 AprilTag의 측정 오류를 개선하기 위해 칼만 필터와 같은 위치 추정기가 고려된다. 이러한 개선으로 AprilTag는 야외 측위 기술, 자동 착륙 등 장거리 미션에 활용될 수 있다.

Analysis in Long-range AprilTag Pose Estimation

Suyeon Cho, Euiho Kim*

markers, which are artificial landmarks supporting fast and accurate pose estimation of the camera. Their applications range from augmented reality to indoor robot navigation, and there have been recent advances in utilizing fiducial markers outdoors. We tested the accuracy of pose data of AprilTag, and data was measured along the axial direction of the markers. The experimental results showed that the accuracy of pose data is primarily affected by marker size and the distance between camera and the marker. Position estimator such as Kalman filter is considered to improve the measurement errors of AprilTag, based on the error characteristics analysis and modelling according to the experimental data. This improvement makes AprilTag suitable for long range usage, such as outdoor localization and autonomous landing.

Keywords: fiducial marker, pose estimation, error modelling

Speaker 조수연 홍익대학교