본 논문은 미리 주어진 전역 경로를 추종하는 자율주행 차량은 변화하는 도로 위의 환경에 대응하기 위한 충돌 회피 알고리즘을 구현 및 검증한다. 이를 위해서 우선 전역 경로를 기반으로 하는 곡선 좌표 계 상에서 경로 후보군을 생성한다. 이후 경로 후보를 직교 좌표계로 변환하여 주변 장애물과 충돌하는 경로를 제외한다. 마지막으로 남은 후보의 비용 함수를 계산하여 최적 경로를 판정한다. 상용 드라이 빙 시뮬레이터 소프트웨어를 활용하여 소개한 충돌 회피 알고리즘의 유용성을 검증한다.

Implementation and Verification of Collision Avoidance Algorithm for Autonomous Vehicles

Jin-Gyu An, Jong-Hoon Won*

This paper presents the implementation and verification of a collision avoidance algorithm in response to the changing environment on the road. For this purpose, the algorithm generates a candidate path group on a curvilinear coordinate system based on a global path. Then, the candidate paths are transformed into a Cartesian coordinate system to exclude the paths that collide with the nearby obstacles. Finally, the optimal path is determined by evaluating the cost function of the remaining candidates. The feasibility of the collision avoidance algorithm of interest is verified by using a commercial purpose driving simulation software.

Keywords: autonomous vehicle, collision avoidance, local path planning

Speaker 안진규 인하대학교