본 논문에서는 6-DOF INS mechanization의 역과정을 이용하여 IMU 측정치 생성하는 방법에 대해 설명한다. 또한, 실제와 유사한 출력을 내기 위해서 IMU 센서의 오차 모델을 분석하고 적용하여 수치적 시 뮬레이션을 진행한다. 시뮬레이션은 DCM을 이용한 방법으로 IMU 측정치를 생성하고, 바이어스 오차, SF 오차, ARW, VRW를 모델링하여 적용한다.

Development of 6-DOF IMU Measurements Generator for Verification of GNSS/INS Integrated Navigation Algorithm

Dong-Hyuk Park, Jong-Hoon Won*

This paper presents a method to generate IMU measurements using the inverse process of 6-DOF INS mechanization equations. Furthermore, a numerical simulation is carried out by analyzing and applying the error model of the IMU sensors to produce a realistic output-like IMU measurements. The simulation generates IMU measurements by using the models on bias error, SF error, ARW, and VRW based on DCM.

Keywords: GNSS/INS integration, 6-DOF INS mechanization, IMU measurements generation

Speaker 박동혁 인하대학교