건물 내 위성항법 측위는 위성신호차단 및 반사 등에 의하여 정상적인 측위가 어렵다. 이를 극복하기 위해 WIFI/기지국 등 신호세기를 기반으로 한 실내 항법이 주로 쓰이고 있으나, 가구배치 변경만으로도 확연 히 다른 측위 결과가 도출되며 화재 등 건물재해시 정상작동 여부 보장이 불가하여 조난상황에서 안정적인 구조를 기대할 수 없다. 또한 선행 연구인 ‘열악한 가시 위성 환경에서의 GNSS 및 Barometer를 사용한 복합 측위’에서 3개의 GNSS 위성만 관찰되는 상황에서 Barometer를 이용한 측위를 연구한 바 있다. 이를 바탕으로 본 연구에서는 드론에 RTK 수신기와 Barometer를 장착, 사용자 스마트폰 및 드론의 원시 측정 치와 Barometer 측정치를 실시간으로 서버에 전송하는 동시에 서버에서 사용자 스마트폰으로 보정정보를 전송하며 드론을 구조요청자에게 접근시켜 보다 정확한 위치를 산출하는 방식으로 진행하고, 그 결과를 분석하였다.

3-D Positioning of Indoor Rescuee Using GNSS Corrections from Real-Time Moving Drone and a Barometer

Suyeol Kim, Jeonghyeon Yun, Byungwoon Park*

Global Navigation Satellite System (GNSS) positioning is not available indoor because satellite signal is blocked or absorbed by the building’s surface. Wireless Fidelity (Wi-Fi) or Signal Strength Received (SSR) methods are commonly used to enable the indoor positioning, but the performance is dependent on signal reception environments and even just changing the furniture arrangement would cause influence on the results. It is impossible to guarantee normal operation of signal based indoor positioning and rescue procedure in disaster situation like building fire hazard. In our previous study, ‘Practical Technique for Android Smart Device Position Accuracy Improvement’ studied the positioning using barometer in a situation where only three GNSS satellites are observed. In this study, we attached Real Time Kinematics (RTK) receiver and barometer onto drone and send their measurements to an emergency center. The server also gathers the raw measurements of rescuee’s smartphone with the drone’s measurements at the same time, and then send the rescuee’s corrected position to the moving drone that would find the rescuee using the more accurately improved position.

Keywords: android GNSS raw measurements, barometer, GNSS, integrating positioning, Galaxy S21

Speaker 김수열 세종대학교