Last update : 21-10-13 07:03
 B3-1강민수.pdf (976.3K) | ||
|
2021-11-04 14:30-14:50 [B3-1] 자율주행 및 무인항법 I
EKF와 PF를 활용한 Lidar 및 V2X 기반 협력 위치 추정 기법 강민수, 원종훈* 자율주행 차량 내 장착된 다중 이종 센서 중 GNSS 센서는 항법 장치를 이루는 필수 요소이다. 하지만 의도적인 재밍이 발생할 경우, 자율주행 시스템 기능 오작동으로 인해 주행 중 사고 위험에 노출될 우 려가 있다. 이를 조기에 방지하기 위해 본 연구에서는 Lidar와 Vehicle to Everything (V2X) 센서를 활용하여 위치를 추정하는 협력 측위 기법을 제시한다. 또한, 제시한 기법을 검증하기 위해 GNSS 재밍 기 법을 자율주행 드라이빙 시뮬레이션 상에 구현함으로써 협력 측위 기법의 검증 결과를 제시한다. Lidar and V2X-based Cooperative Localization Techniques Using EKF and PF Min-Su Kang, Jong-Hoon Won*
Among the multiple heterogeneous sensors installed in autonomous vehicles, the GNSS sensor is an essential component of a navigation system. However, if jamming intentionally occurs, there is a risk of being exposed to the risk of an accident while driving due to a malfunction of the autonomous driving system. To prevent this at an early stage, this study proposes a cooperative positioning technique that estimates the location using Lidar and Vehicle to Everything (V2X) sensors. In addition, to verify the proposed technique, the verification result of the cooperative positioning technique is presented by implementing the GNSS jamming technique on the autonomous driving simulation.
|
