자율주행차에서는 요구하는 정확한 Localization 구현을 위해 최근 레이더, 라이다, 비전센서, Global Navigation Satellite System (GNSS), Inertial Measurement Unit (IMU) 등의 다양한 센서를 활용하는 센서퓨전에 대 한 많은 연구가 진행되고 있다. GNSS는 절대위치측위라는 고유의 기능을 가지지만 정확도, 신뢰성, 무결성 측면에서 단독으로 사용하기에는 한계가 있다. 하지만 최근 MEMS 기반의 IMU의 성능이 좋아지고 Real Time Kinematic (RTK)가 가능한 고정밀 수신기의 가격이 낮아지면서 좀더 정확하고 신뢰성 높은 항법장치 구현이 가능해졌다. 본 논문에서는 자율주행차에서 GNSS와 IMU를 이용한 항법장치의 요구사항에 대해 분 석하였다. 현 자율주행차에서의 항법센서 및 항법장치 현황과 정확성, 신뢰성, 기능적인 측면에서 항법장치 요구사항에 대해 기술한다. 또한 시뮬레이션을 통해 자율주행 센서퓨전을 구현함에 있어서 항법장치 의 성 능적인 측면에서 가능성과 그 한계에 대해 분석한다.

Analysis of Navigation Requirement for Autonomous-driving Vehicle

JungTae Bae*, JunHyung Kim

Sensor fusion is the important technique to implement and realize an autonomous-driving vehicle that is a method of integrating signals from multiple sources like radar, light detection and ranging (LiDAR), camera sensor, global navigation satellite system (GNSS) and inertial measurement unit (IMU). Among sensor fusion, navigation system using GNSS and IMU is one of the attractive schemes for localization in term of efficiency and accuracy. Recently, because the performance of IMU based on MEMS is getting better and the price of real-time kinematic (RTK) GNSS receiver is getting lower, it is possible to apply high performance of navigations to autonomous-driving vehicle. In this paper we analyze the requirement of a navigation system for autonomous-driving vehicle in view of position accuracy, reliability and functionality. Furthermore, we discuss the possibility and limitation of a navigation using simulation results.

Keywords: navigation system, GNSS, IMU, autonomous-driving vehicle.

Speaker 배정태* (주)한화종합연구소