현재 농업 분야에서는 농업인구의 감소 및 고령화로 인하여 무인농기계 보급의 필요성이 증대되고 있다. 그러나 기존에 개발된 무인농기계는 주로 고가의 측위 센서를 이용함에 따라 상용화되지 않은 문제점이 있다. 상기 문제점을 해결하기 위해서는 저가의 측위 센서 적용이 필수적이다. 최근 들어 다양한 GNSS의 운용과 측위 기술의 발전으로 저가형 단일주파수 기반 RTK-GNSS 수신기가 개발되어 여러 분야에서 이용되고 있다. 따라서 본 연구에서는 저가형 단일주파수 기반 RTK-GNSS 수신기의 측위 성능 분석을 수행하여, 자율주행 농기계 개발에 적용 가능한 지 여부를 도출하였다. 이를 위하여 이중주파수 RTK 수신기, 단일주파수 RTK 수신기, GNSS/INS를 차량에 탑재하여 정지 및 이동 실험을 통해 데이터를 취득하였다. 측위 성능 분석은 이중주파수 RTK 수신기와 단일주파수 RTK 수신기의 위치 오차 비교, 단일주파수 RTK로 계산된 속력 및 방향각 정밀도 평가로 나누어 수행되었다. 측위 성능 분석 결과, 단일주파수 RTK의 측위 성능은 이중주파수 RTK 수신기 측위 성능과 유사한 것으로 나타났다. 또한 단일주파수 RTK로 계산된 속력과 방향각은 자율주행 농기계 운용을 위한 요구정밀도를 만족하는 것으로 확인되었다.

Keywords: autonomous agricultural vehicle, GNSS, single frequency RTK positioning

Speaker Joong-hee Han*