관성항법시스템 INS는 관성센서 IMU를 이용하여 항체의 자세와 위치를 계산할 수 있다. 하지만 INS는 가속도와 각속도의 적분과정 때문에 시간이 지남에 따라 오차가 누적되는 특성을 가지고 있고, 저가의 MEMS 센서는 성능이 더욱 떨어지기 때문에 비 관성센서인 GPS를 보조 센서로 사용하여 GPS+INS 통합 항법을 많이 사용하고 있다. 관성센서를 이용한 항법에서는 초기 정렬을 통한 오차 계산이 굉장히 중요하다. 관성센서의 오차는 시간이 지날수록 계속해서 누적되어 항법 시스템의 성능에 지대한 영향을 미치게 된다. 스마트기기 또한 저가형 MEMS 센서를 탑재하여 사용하고 있기 때문에, 관성센서의 오차를 계산하는 과정이 필수적이다. Google 사에서는 2016년 7월 이후부터 안드로이드 N 운영체제를 지원하는 스마트기기에서 GNSS 원시데이터를 제공하기로 발표하였고, 제공하는 데이터를 사용하여 의사거리 및 반송파 측정치를 계산하는 것이 가능하다. 따라서 GNSS 원시데이터를 제공하는 스마트기기로 원시 측정치를 생성하고 이를 이용하여, 스마트기기에 탑재된 MEMS센서의 가속도 및 자이로 센서 오차를 추정하는 방법에 대한 연구를 진행하였다.

Keywords: android n, mems, bias, calibration

Speaker Dong-hyun Shin