도심 환경에서 지도를 이용한 차량의 정밀측위는 중요한 분야이다. 현재 다양한 종류의 지도를 가지고 차량 위치 추정 연구가 이루어 지고 있다. 본 논문에서 우리는 빠르고 정밀한 차량 측위를 위하여 2D-NDT 지도와 차선 이미지를 정합하는 방법을 소개한다. 이 기법은 Maximally Stable Extremal Region (MSER) 검출 기법을 이용하여 점유 격자지도로부터 차선을 뽑아낸다. 추출된 차선들은 중점과 공분산으로 모델링 된 후에 지도 상에 저장된다. 이러한 형태의 지도는 데이터 량은 적지만 핵심 정보들을 담고 있다. 2D NDT 지도와 정합을 위해서 실시간 카메라 영상도 특징 추출이 필요하다. 전방을 바라보는 카메라 영상을 Inverse Perspective Mapping을 통하여 top view 영상으로 변환한다. Top view 영상에서 차선들은 MSER 기법을 이용하여 정밀하게 추출 될 수 있다. 차량 측위 기법은 2D NDT 지도와 카메라 영상 속 차선들 간의 NDT 정합을 통해서 수행된다. 이 기법의 성능 평가는 도심 직선도로 환경에서 수행됐다. 차량 측위 결과는 정밀한 횡 방향, 종 방향, 자세 추정결과를 보였다. 정합 시 핵심 정보들만 이용함으로써 정합 속도가 향상되었다.

Keywords: localization, 2D-NDT map, MSER, NDT map matching

Speaker Yeong-Dong Choi